无人机从5 个倾斜角度（前/后/左/右 + 正射）拍摄地面影像， 通过 SFM 恢复相机位姿，以 数百万个 3D 高斯椭球 拟合场景。 每个高斯 = 位置 μ + 协方差 Σ + 不透明度 α + 球谐颜色。 可微渲染 → 梯度反向传播 → 从稀疏点云迭代优化为致密辐射场。